腿式機(jī)器人瞬時(shí)沖擊抵抗力試驗(yàn)機(jī) 操作規(guī)程

腿式機(jī)器人瞬時(shí)沖擊抵抗力試驗(yàn)機(jī)

?一、儀器介紹

00001. 腿式機(jī)器人瞬時(shí)沖擊抵抗力試驗(yàn)機(jī)針對?瞬時(shí)沖擊抵抗能力測試?專門設(shè)計(jì)的試驗(yàn)裝置，屬于擺錘式?jīng)_擊測試結(jié)構(gòu)，通過單擺原理對穩(wěn)定站立的腿式機(jī)器人施加精準(zhǔn)可控的瞬時(shí)沖擊，以此量化評估腿式機(jī)器人在遭遇突發(fā)碰撞、意外撞擊時(shí)保持穩(wěn)定站立的能力，是腿式機(jī)器人性能定型、質(zhì)量檢測和安全認(rèn)證的核心專用設(shè)備。

二、滿足標(biāo)準(zhǔn)

GB/T 44251-2024 《腿式機(jī)器人性能及試驗(yàn)方法》13 瞬時(shí)沖擊抵抗能力中相關(guān)條款要求。

三、技術(shù)參數(shù)

四、標(biāo)準(zhǔn)試驗(yàn)完整流程

根據(jù)GB/T 44251-2024標(biāo)準(zhǔn)要求，單次完整試驗(yàn)需要按照以下步驟執(zhí)行：

1.?被測機(jī)器人預(yù)處理?
被測機(jī)器人僅保留自身質(zhì)量，不添加任何額外負(fù)載；首先使用質(zhì)量測量設(shè)備測量機(jī)器人總質(zhì)量 mRmR，再通過高度測量設(shè)備測得機(jī)器人質(zhì)心距離水平行進(jìn)面的高度 h2h2；將機(jī)器人放置在水平行進(jìn)面的指定位置，調(diào)整為穩(wěn)定站立姿態(tài)。

00001. 

2.?沖擊參數(shù)設(shè)定?
測量撞錘的質(zhì)量 mBmB，拉直軟繩拉起撞錘，調(diào)整機(jī)器人位置使撞錘對準(zhǔn)機(jī)器人正面撞擊位；調(diào)整完成后確認(rèn)撞擊發(fā)生時(shí)軟繩保持豎直于水平行進(jìn)面，記錄撞錘豎直方向的下落高度 HH，以及撞擊點(diǎn)距離水平行進(jìn)面的高度 h1h1，釋放撞錘完成沖擊。

00002. 3.?梯度沖擊找臨界失穩(wěn)點(diǎn)?
在同一撞擊方向，逐步提升撞錘的抬升高度（即逐步增大下落高度HH，提升沖擊能量），重復(fù)進(jìn)行沖擊測試，直至被測機(jī)器人受到撞擊后無法保持穩(wěn)定站立姿態(tài)，記錄該臨界狀態(tài)下的所有參數(shù)。

4.?多方向全覆蓋測試?
調(diào)整被測機(jī)器人的朝向，依次將撞擊點(diǎn)調(diào)整為機(jī)器人的左側(cè)、右側(cè)、背面，重復(fù)上述梯度沖擊流程，分別獲得四個(gè)方向的臨界失穩(wěn)參數(shù)。

5.?重復(fù)試驗(yàn)獲取有效結(jié)果?
按照上述流程，在正、左、右、背四個(gè)方向分別重復(fù)梯度沖擊測試，連續(xù)完成3次完整的有效試驗(yàn)后，結(jié)束測試。

五、基本配置

主機(jī)一臺1臺

扳手1套

電源線1根

說明書1份

合格證1份

保修卡1份

銘牌1份